Error Modeling and Sensitivity Analysis of a Parallel Robot with SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm） Motions

Abstract

有 SCARA (选择依从集会机器人手臂) 的平行机器人运动在高速度 pick-and-place 的领域里广泛地被利用操作。错误为这些机器人当模特儿通常简化机器人作为一个连接包括的平行四边形结构。当确定的错误模型没能反映错误，基于错误模型平行四边形结构，精确性设计的效果和运动学的刻度展示来被破坏。为方法论建模的一个错误被建议与平行四边形结构建立平行机器人的一个错误模型。错误模型能表达所有关节的几何错误，包括平行四边形结构的关节。因此，它能更用尽一切地包含减少机器人的精确性的因素。基于错误模型和在统计的意义定义的一些敏感索引，敏感分析被执行。因此，一些地图集被描绘表示各几何的错误影响忙碌平台姿势错误。从这些地图集，在动人的站台的精确性上有更大的影响的几何错误被识别，并且动人的站台的姿势错误对几何错误极其敏感的一些敏感区域也被弄明白。由考虑误差，是的因素通常在所有存在忽视了为方法建模，建议当模特儿的方法能彻底地揭示误差传动的过程并且提高精确性设计和刻度的功效。